Si tratta di una formula che di solito viene fatta a lezione, ma che in ogni caso è facile da ricavare.
Partiamo da Guldino:

dominio del piano

ruotato intorno all'asse

(rotazione completa). Se scrivete il solido in coordinate cilindriche con asse

un possibile cambio di variabili diventa

,

,

; dove

e

. Il dominio

è sostanzialmente

pensato nelle nuove coordinate (

è la distanza dall'asse di rotazione che quando si prende

coincide con

). A questo punto

che si può riscrivere (solo ricordando chi sono le variabili) come

Se adesso vogliamo la

del baricentro, procedendo allo stesso modo si trova

Ovviamente cambiando l'asse di rotazione e/o il piano del dominio che si ruota cambiano le variabili coinvolte. Questo però funziona bene solo se si vuole la coordinata del baricentro rispetto all'asse di rotazione...
NB Se si vogliono le altre coordinate del baricentro e la rotazione non è completa bisogna fare attenzione al modo di scegliere il cambio di variabili...